水下视觉吊舱：整个项目唯一没有现成货的那块

做水面无人平台的时候，先把清单过一遍：船体结构、推进器、绞盘机构、飞控、图传、遥控接收——这些都能买到。真正没有现成货的只有一块：水下视觉吊舱。

为什么它必须自己做

因为它要同时满足三件事：密封、透光、能装下摄像头和补光。市面上的水下摄像头要么是成品整机（接口封闭）、要么是工业件（贵且不是你要的形状）。剩下唯一的路就是自己 3D 打印外壳 + 灌封。

在动手之前，先花三十块做一个实验

建议先做一个只带摄像头和灯、不带 AI 的空吊舱，下水试拍，确认在 0.6 米距离上到底能看多清楚。

这个实验的价值在于：它能一次性回答"这颗传感器在你的水里够不够用"。如果这一步不先做，后面所有围绕 AI 识别的设计都可能建在一个看不清的画面上——返工的是整条链路，不是一个零件。

一个容易被漏掉的件：补光

水下是没有"环境光"的。不补光，普通的摄像头模块下水基本拍不到东西。所以吊舱里必须给 LED 留位置和供电，而且灯要放得离镜头近、方向一致，否则拍出来全是悬浮颗粒的反光。

动密封是另一个坑

只要舱体上有转动的部件（云台、开合机构），就要面对动密封——这是长期渗水的高风险点。工业上的解法是磁耦合：用磁力把扭矩隔着舱壁传过去，彻底取消动密封。ROV 推进器上已有成熟用法（十几牛米级扭矩、隔几毫米气隙、两百米耐压实测）。如果吊舱以后要加云台，这条路值得先看。